Roberto Antonelli nasce a Morbegno (Italia) il 29 maggio 1953.
Cresce calcisticamente nelle giovanili del Monza ma viene da subito acquistato dal Milan che lo rimanda in prestito poichè chiuso da Gianni Rivera. Tornato nelle file rossonere, dopo aver militato nel Monza e nel Lane Rossi Vicenza, Antonelli contribuisce alla vittoria dello scudetto nel 1978, siglando 5 reti in 21 presenze.
Soprannominato Dustin per la somiglianza con l’attore Dustin Hoofman, Antonelli resta nel Milan anche quando scende in B per la vicenda calcioscommesse e grazie ai suoi 15 gol la riporta subito nella massima divisione. Dopo 117 presenze e 19 reti lascia il Milan, appena retrocesso in B, per approdare al Genoa dove resta per due stagioni.
Nel 1984 passa alla Roma ma la sua esperienza in giallorosso non fu felice a causa di un infortunio al tendine di Achille. Scende in campo solo 5 volte mettendo a segno una rete nel derby del 24 marzo 1985 terminato 1-1.
Lascia la Roma nel 1986 e torna nel Monza dove chiude la carriera da professionista.
E’ il padre di Luca Antonelli.
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